Programmeerimise peamised konstruktsioonid seisnevad tsüklites ning tingimuslausetes. Tsükkel on tegevus mida korratakse seni, kuni etteantud tingimus vastab tsükli konstruktsioonile. Alljärgnevalt vaatame tsükleid while ning until ja seda mille poolest need erinevad.
Väga levinud on robootikas kasutada lõpmatult täidetavat tsüklit, seda läheb praktiliselt tarvis iga lõputult toimiva programmi korral.
while("tingimus")
while(x < 10)
{
x += 1;
y *= 2;
}
Kontrollitakse tingimust x<10 kui see on tõene, täidetakse while tsükli sisu ning siis kontrollitakse taas tingimust. Toimub seni kuni tingimus on väär - siis väljutakse tsüklist. Seega antud näite korral läbitakse tsüklit 9 korda, sest 10-dal korral on x = 10, seega tingimus pole tõene ja väljutakse tsüklist ehk minnakse programmiga edasi.
while(TRUE) – see on lõpmatult kestev tsükkel. Kuna TRUE tähendab seda, et avaldise väärtus on alati tõene siis selline tsükkel täidab oma sisu lõpmatu arv kordi.
Alljärgnev on näide nupu “bumped” funktsiooni teostamine:
while(!Sensor(S1)); // ootab nupule vajutamist
while(Sensor(S1)); // ootab nupu lahti laskmist
Ülalkirjeldatud bumped-funktsionaalsus töötab järgmiselt. Kui nupp on lahti siis see tähendab, et esimene tsükkel on tõene. Kui nupp vajutatakse alla, muutub esimese tsükli tingimus vääraks ning tõeseks muutub teise tsükli tingimus. Kui nuppu hoitakse all ei lähe programm edasi, kuna täidetakse teist tsüklit. Nupu lahti laskmise korral muutub tingimus vääraks ning programm läheb edasi.
until(EVENT_OCCURS);
until(SensorUS(S1) > 50);
until käitub vastupidiselt while tsüklile, st. see funktsioon ootab kuni tema tingimus saab tõeseks. Seda saab kasutada edukalt programmi seiskamiseks ning andurist kindla signaali ootamiseks.
Alljärgnev on näide nupu “bumped” funktsiooni teostamine, võrdle while tsükliga:
until(Sensor(S1)); // ootab nupule vajutamist
until(!Sensor(S1)); // ootab nupu lahti laskmist
Kui nupp on avatud siis esimese until funktsiooni tingimus on FALSE ja seega programm ootab selle taga. Nupu allavajutamisel muutub tingimus TRUE-ks ning programm läheb edasi, jäädes ootama teise until funktsiooni taha. Kui nüüd nupp lahti lasta ehk nupu väljund on FALSE, muutub teise until funktsiooni tingimus TRUE-ks ning programm liigub edasi