Alljärgnevalt peamised NXC käsud, mille abil robot liikuma või seisma panna.

OnFwd("ports", "pwr"); OnRev(..)

OnFwd(OUT_A, 75);

Mootor A liigub edasi kiirusega 75

OnFwdSync("ports", "pwr", “turn”); OnRevSync(..)

OnFwdSync(OUT_AB, 75, -100);

Mootorid A ja B liiguvad edasi ning neid hoitakse sünkroonis. Turn ehk keeramine -100 määrab ära kummale poole keeratakse. 0 – sõidab otse, 50 – üks ratas seisab, 100 – rattad liiguvad vastassuundades.

OnFwdReg("ports", "pwr", OUT_REGMODE_SPEED); OnRevReg(..)

OnFwdReg(OUT_AB, 100, OUT_REGMODE_SPEED);

Mootorid A ja B sõidavad otse ning rakendavad lisajõudu kui ette satub takistus.

Off(OUT_AB);

Off(OUT_AB);

Lülitab mootorid A ja B välja

RotateMotor("ports", "pwr", “degrees”);

RotateMotor(OUT_A, 75, 360);

Pöörab mootorit A 360 kraadi kiirusega 75.

RotateMotorEx("ports", "pwr", “degrees”, “turn”, “sync”, “stop”);

RotateMotorEx(OUT_AB, 75, 360, 50, TRUE, TRUE);

Keerab mootoreid A ja B 360 kraadi kiirusega 75. Turn määrab ära kummale poole keeratakse (0 – sõidab otse, 50 – üks ratas seisab, 100 – rattad liiguvad vastassuundades), sync määrab et mootorid on sünkroonis ja stop määrab kas lõpus on vaja pidurdada või mitte.

Coast("ports”);

Coast(OUT_AB);

Laseb määratud mootorid vabajooksuga seismiseni.

Ratas	Diameeter	Ümbermõõt
Väike ratas	43,2 mm	135,7 mm
Keskmine ratas	56 mm	175,9 mm
Suur ratas	82 mm	257,6 mm

repeat(4){
RotateMotorEx(OUT_AB, 50, 500, 0, TRUE, TRUE);
RotateMotorEx(OUT_AB, 50, 365, 0, TRUE, TRUE);
Wait(MS_10);
}

Otseliikumine

Pööramine ühe rattaga

Roboti keeramisel ühe rattaga (st. teine ratas on paigal) liikumise väljendamine mootori pööretes mis on antud kraadides.

Pööramine kohapeal

Roboti keeramisel mõlema rattaga (st. rattad liiguvad vastassuundades) liikumise väljendamine mootori pööretes mis on antud kraadides.

Eelmisel tunnil õppisime arvutama roboti pööramiseks vajalikku mootori pöördenurka. Täna tuleb seda kasutada praktikas.

Kasutatavad materjalid:
Juhend- Lego rattad ja matemaatika
Juhend- Mootorite peamised käsud NXC-s

Tunni sisu:

Igaühel oli vaja endale BOT teha. Mõni oli juba valmis ja puuduolevad valmisid kiirelt.

Edasi oli vaja mõõta roboti andmed, ratta diameeter (lasin kõigil BOT-del erinevate suurustega rattad panna) ning ratastevaheline kaugus.

Enne programmeerimise juurde asumist tuli välja arvutada ülesandes vajaminevad numbrid.

Kõige rohkem tekitas probleeme viimase ülesande nurga arvutus. Antud on sisenurk, kuid robot pidi tegelikkuses keerama 180’ – 36’ = 144’

Lisaks tekitas probleeme funktsioon RotateMotorEx, mille keeramise järele tuli kirjutada Wait(10), kuid sellest on täpsemalt juttu pööramise arvutamise juhendis. Sisuliselt oli nende kolme ülesande lahendamisega poistel tegemist terveks tunniks (2h).

Arvuta välja ning kirjuta programm roboti liigutamiseks.

Roboti andmed.

·         Roboti ratta diameeter D_R = ….   cm

·         Rataste vahe L_R = ….  cm

Kirjuta alati välja valem arvutuskäigu kohta ja arvuta roboti liikumine.

Ülesanne 1.

Robot sõidab mööda joont edasi tagasi. Joone pikkus on 1m.

Esimese ülesande lahendus, numbrid sõltuvad konkreetsest BOT-st:

task main(){
repeat(2){                                     
RotateMotorEx(OUT_BC, 50, -1400, 0, TRUE, TRUE);                        
RotateMotorEx(OUT_BC, 17, 333, 100, TRUE, TRUE);                        
Wait(10);                                                               
}
}

Ülesanne 2.

Robot sõidab ruudu, mille küljepikkus on 30cm. Nurk = 90’

Teise ülesande lahendus, kolmanda oma on analoogiline.

task main(){
repeat(4){
RotateMotorEx(OUT_BC, 50, -420, 0, TRUE, TRUE);
RotateMotorEx(OUT_BC, 17, 166, 100, TRUE, TRUE);
Wait(10);
}
}

Ülesanne 3.

Robot sõidab viisnurga, mille küljepikkus on 50cm. Nurk = 36’

.