Reaali Robootika.COM

NXT robotimaailm ja programmeerimine C-keeles

Juhend: Lihtne matemaatika

lihtne matemaatikaAegajalt tuleb robootikas ette olukordi, kus on vaja muuta mingist andurist tulev signaal märgiliselt vastupidiseks või mingil muul moel lihtsalt teisendada.

Näide 1

Kaugusandurist tulevad välja numbrid 0..100, kuid mootorile oleks vaja sisse anda vastupidine väärtus 100 .. 0. Ehk kui robot on seina lähedal siis eemaldub sellest kiiresti, kuid mida kaugemal on sein seda aeglasemalt robot liigub.

Lihtne matemaatiline tehe: 100 - algne arv = soovitud arv

 


Näide 2

lihtne matemaatikaInfrapuna otsijast (IR seekerist) tulevad välja numbrid 1..9. Nüüd oleks vaja luua keskkoht (5), mis võrdub nulliga ning 6-9 korral lasta robotil paremale keerata ning 1-4 korral lasta robotil vasakule keerata. 0 korral sõidab otse.

Lihtne matemaatika:

esmalt keskkoha arvutamiseks: algne arv – keskkoht (5) = soovitud arv

seejärel võimendus mootorile pööramise jaoks: algne arv x 25 = soovitud arv


Näide 3

lihtne matemaatikaKompassist saame relatiivse nurga mõõtmise korral väljundisse –90 .. 0 .. 90. Nüüd oleks vaja see number muundada vastupidiseks, et kui kompassist saame väljundi –90 siis roboti keeramiseks anname mootori sisendisse 90 ja vastupidi, kui kompass väljastab 90 kraadi siis roboti pööramiseks anname mootori sisendisse –90.

Lihtne matemaatika: 0 – algne arv = soovitud arv

Add comment

Loading